半索动物（Hemichorda）又称隐索动物（Adelochorda），是一些口腔背面有一条短盲管（口盲囊buccal diverticulum，俗称口索stomochord）前伸至吻内的海栖类群。1825年黄殖翼柱头虫（Pty-chodera flava）最早被发现和命名，全世界至少已发现90余种，包括体呈蠕虫状的肠鳃纲和形似苔藓动物的羽鳃纲两大类，其中有77%以上的种类隶属于肠鳃纲，最常见的代表动物为各种柱头虫。[1]
本门动物的体长由2.3mm～2.5m（巴西沿海的巨柱头虫Balanoglossus gigas）不等，大多数种类广泛分布于热带海和温带海的沿海，只有极少数种能生存在寒带海中。主要栖息于潮间带或潮下带的浅海沙滩、泥地或岩石间，营单体自由生活或集群固着生活，40m以下的海域中种类甚少，在西非大西洋4500m深海所发现的粗吻柱头虫（Glandiceps sp.），是迄今所知生活在海底最深的半索动物。

分三个纲（肠鳃纲，羽鳃纲，笔石纲），全部海产，底栖生活。
一、肠鳃纲（Enteropneusta）
柱头虫，黄岛长舌虫（青岛产），为自由运动的种类。
二、羽鳃纲（Pterobranchia）
头盘虫，杆壁虫，体形小，有腕和触手，营海底固着的群体生活。
三、笔石纲（GraptolithinaGraptolithina）[2]
笔石动物，个体小，是一类已经绝灭的海生群体动物，是奥陶纪最奇特的海洋动物类群，生活于中寒武纪到早石炭纪。有着几丁质硬壳，经石化升馏作用而保存为碳质薄膜化石。