星虫动物门（Sipuncula）是动物界的一个小门，属具闭管式循环系统的。身体柔软，长筒状，形似蠕虫，不具体节，无疣足，亦无刚毛。一般体长约10厘米，最大的可达30～40厘米。营底栖穴居生活。体前端有一细长能伸缩的吻，是摄食和钻穴的辅助器官。吻前为口，口的周围有触手，展开似星芒状，因而称为星虫。吻后是较粗的躯干，肛门在躯干前端的背面。雌雄异体，体外受精，发育过程经过担轮幼虫时期。本门动物约200余种，全部海生，广泛分布于三大洋中，中国海域约60种。

在对动物界的早期分类中，由于星虫动物和虫动物的发育过程中都具有担轮幼虫，成体不分节，体腔无分隔，1847年，卡特勒法热氏曾把两者合并在一起，定名为桥虫动物;但两者的吻在发生上不是同源，肛门的位置也不同，星虫动物没有刚毛以及由于胚胎发育的差异。1898年英国动物学家A.塞奇威克又将两者分开，并把星虫的分类地位提为门，即星虫动物门1965年原拉丁学名Sipuneuloidea改为Sipucunla，现已普遍采用。
在星虫动物的发育过程中有一个担轮幼虫时期，这说明它还是一种原始类型。有人认为星虫动物和环节动物均起源于现代不复存在的担轮动物。根据形态构造的轻度分化，星虫动物与环节动物多毛纲的血缘关系很近。由于星虫动物无体节，无隔膜，具后肾管，有人认为它可能是多毛纲的退化类型。

星虫动物的分类系统，目前最新的是E.B.卡特勒和P.E.吉布斯1985年建立的分类系统，在星虫动物门下面设立2纲4目6科17属：
革囊星虫纲（Phascolosomida)
盾管星虫目（Aspidosiphoniformes)
盾管星虫科（Aspidosiphonidae)
石管星虫属（Lithacrosiphon)*
盾管星虫属（Aspidosiphon)*
襟管星虫属（Cloeosiphon)*
革囊星虫目（Phascolosomaformes)
革囊星虫科（Phascolosomatidae)
反体星虫属（Antillesoma)*
革囊星虫属（Phascolosoma)*
梨体星虫属（Apionsoma)
方格星虫纲（Sipunculida)
戈芬星虫目（Golfingiaformes)
戈芬星虫科（Golfingiidae)
戈芬星虫属（Golfingia)*
云体星虫属（Nephasoma)
缨心星虫属（Thysanocardia)*
倭革囊星虫科（Phascolionidae)
倭革囊星虫属（Phascolion)*
瘤体星虫属（Onchnesoma)*
枝触星虫科（Themistidae)
枝触星虫属（Themiste)*
方格星虫目（Sipunculiformes)
方格星虫科（Sipunculidae)
仿革囊星虫属（Phascolopsis)
管柄星虫属（Siphonomecus)
管体星虫属（Siphonosoma)*
方格星虫属（Sipunculus)*
异管星虫属（Xenosiphon）注：有*号的系中国已发现的属。