腕足动物门是具两枚壳瓣的海生底栖固着动物。两枚壳瓣大小不等，每枚壳瓣左右对称。按照一般用法，大的壳瓣叫腹壳，小的壳瓣叫背壳。这里的“背” 和“腹”并不一定表明其生活定位。两壳瓣的铰合部分位于后方，相对以防可以张开，位于前方。腹壳的后段可有一孔洞，称肉茎祝（edicle opening），由此伸出肉茎的柄，叫肉茎（pedicle），用以固着底质或挖掘潜穴，顾腹壳又称为茎壳（pedicle valve）。

腕足动物是最古老的动物类群之一，最早出现于 5亿年以前古生代的寒武纪、志留纪和泥盆纪达到高峰，以后便衰落下来。
腕足动物门分为两个纲：①无铰纲，壳内后部无铰合装置，壳质为磷酸盐和几丁质，无腕骨，消化管终于肛门向外开口，幼虫期长，消化管、触手冠和成体肌肉（至少大部分）在动物附着以前就已出现，幼虫不经变态或外套倒转；②具铰纲，壳内后部有铰合构造，壳质为碳酸钙，有腕骨,消化管终于盲囊，开口于体腔内,幼虫期短，附着后即行变态，外套发生倒转、前移。幼虫附着后才出现消化管、触手冠和成体肌肉。
在胚胎发育上，腕足类与苔藓动物相似，另外，两类动物都有触手冠，因此可以说它们有较近的类缘关系，很可能都是由同一祖先──原始环节动物演化而来。
腕足动物主要根据两壳瓣铰合构造的有无，分为低等的无铰纲（Inarticulata）和高等的有铰纲（Articulata）。

已描述的腕足动物，估计约有3000个属（其中无铰纲约150属），3万个种，大多生活于古生代，现生种只有300个，分属于74个属。
无铰纲（Inarticulata）腹茎纲（Gastrocaulia）
舌形贝目Lingulida
乳房贝目Acrotretida
小圆货贝目Obolellida
神父贝目Paterinida
有铰纲（Articulata）尾茎纲（pygocaulia）
正形贝目（Orthida）
正形贝目
正形贝目
五房贝目（Pentamerida）
纽月贝目（Strophomendia）
长身贝目（Productia）
小嘴贝目（Rhynchonellida）
无洞贝目（Atrypida）
石燕贝目（Spiriferida）

穿孔贝目（Terebratulida）
腕足类动物有介壳两枚，大小相等或不等，掩盖背腹两面，是其特点；介壳的形状和饰纹以及内部器官的构造，是鉴定腕足纲属、种的主要依据。身体柔软，左右对称。头顶有突出部，上生许多触手，称“腕足”。消化道呈U字形弯曲，常缺肛门。具体腔和后肾。海产。在地质时代种类很多，寒武纪即已出现，晚古生代达于全盛，中生代开始衰退，现代残遗的已很少。我国沿海常见的有酸酱贝和海豆芽，均为活化石。腕足纲化石是主要的标准化石之一。
海豆芽
海豆芽
酸酱贝（Terebratella coreanica）与真正双壳贝的差别是两壳一大一小，如上中便是一种深海酸酱贝的大壳。另外大壳端有一孔，活体内生肉质伸出附着于海床，如上右的那个孔非常明显。
海豆芽（Linguta）古生物学上又称“舌形贝”。腕足纲的一属。贝体长舌形，背腹两壳瓣都稍稍隆凸，壳面光滑。寒武纪开始出现，至现代仍未绝灭。我国沿海常见的一种海豆芽学名壳长约40毫米，宽约20毫米；柄长约60毫米。